Study of the Supervisory Control Applied to an Auv

This paper presents and discusses a fault-tolerant control model on a autonomous underwater vehicle (AUV) with six thrusters, using five degrees of freedom. Simulations were made when there are no faults and when faults occur in two of the horizontal thrusters. The kinematics and dynamics of the vehicle and the thrusters are explained and it is given an introduction of automatons and how they were used as base to build the vehicle’s supervisory control, created through the Stateflow tool from the software MATLAB. Keywords— auv, control, fault-tolerant, thruster Resumo— Este artigo apresenta e discute um modelo de controle tolerante a faltas em um véıculo subaquático autônomo (AUV) com seis propulsores, utilizando cinco graus de liberdade. São feitas simulações quando não há faltas e quando essas faltas ocorrem em dois dos propulsores horizontais. A cinemática e a dinâmica do véıculo e dos propulsores são explicadas e é dada uma introdução sobre autômatos e como eles foram utilizados como base para a construção do controle supervisório do véıculo, criado através da ferramenta Stateflow do software MATLAB. Palavras-chave— auv, controle, tolerante a faltas, propulsor